如何正確選擇伺服電機的控制方式？

伺服電機一般分為3種控制方式：

      1.位置控制:通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度。

      2.速度控制:通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制。

      3.轉(zhuǎn)矩控制:轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小。

      一般位置控制用的最多，因為最簡單好理解。但在高響應(yīng)的場合就需要使用速度控制，因為在驅(qū)動器內(nèi)部位置控制也是要通過數(shù)模轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)化成模擬量來實現(xiàn)控制的，速度控制就少了一個轉(zhuǎn)換的步驟所以響應(yīng)速度要比位置控制快。

      速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。

具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求滿足何種運動功能來選擇。

      如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。

      如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方，便用速度或位置模式比較好。

      如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點。

      如果本身要求不是很高或者基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。 

      就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運算量最小驅(qū)動器，對控制信號的響應(yīng)，最快位置模式運算量，最大驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。

      對運動中的動態(tài)性能有比較高的要求時需要實時對電機進(jìn)行調(diào)整。

      那么如果控制器本身的運算速度很慢比如PLC或低端運動控制器就用位置方式控制。

      如果控制器運算速度比較快，可以用速度方式把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量提高效率比，如大部分中高端運動控制器。如果有更好的上位控制器還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把         速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開。這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且這時完全不需要使用伺服電機。